Modélisation d'une unité de mesure inertielle augmentée de capteurs magnétiques a référence absolue

National audience; — La localisation est une problématique en plein es-sor avec, par exemple, l'expansion des drones civils et autres véhicules intelligents. Cette expansion a pu se faire grâce au développement des microsyst emes electromécaniques (MEMS), capteurs inertiels miniaturisés bon marché. L'Ins-titut Franco-Allemand de Recherches de Saint-Louis etudie la navigation pour des applications a fortes contraintes (dis-positifs a dynamiqué elevée , déplacement en terrain struc-turé ou non structuré, etc.). Il n'´ etait jusqu'alors possible d'´ equiper les engins que de trois accélérom etres et trois magnétom etres ainsi que d'un mod ele de la dynamique de l'objet. Afin de se passer de ce mod ele et par la même occasion d'´ etendre le champ applicatif des algorithmes d'es-timation développés , l'ajout de gyrom etres est actuelle-ment etudié. Dans ce contexte, cet article est consacré au développement d'un simulateur permettant de générer les mesures de capteurs dans le but de valider des algorithmes d'estimation utilisant le champ magnétique demanì ere abso-lue et qui seront développés dans la suite de ce projet. Les données simulées sont comparées a de véritables mesures permettant ainsi de valider le simulateur.