Control visual basado en flujo de movimiento para el seguimiento de trayectorias con oclusiones

En este artículo se describe una nueva técnica para el seguimiento de trayectorias ante oclusiones empleando control basado en imagen, denominada control visual basado en flujo de movimiento. Esta estrategia permite el seguimiento de trayectorias especificadas en el espacio de la imagen presentando asimismo un correcto comportamiento en el espacio cartesiano 3- D. Una de las principales aportaciones conseguidas es la posibilidad de realizar el seguimiento de forma no dependiente del tiempo, lo que permite asegurar un correcto seguimiento de la trayectoria al no verse el sistema sometido a restricciones temporales. Para posibilitar el seguimiento de trayectorias ante oclusiones se describe la integración de la información procedente del flujo de movimiento en un estimador basado en el filtro de Kalman, y para validar las estrategias propuestas se aplican a un robot con una cámara en su extremo. In this article, we describe a new approach for the tracking of trajectories with occlusions, using image-based control, referred to here as movement flow-based visual servoing. This approach allows the tracking of trajectories specified in the image space and shows a correct behaviour in the 3-D Cartesian space. One of the main contributions of this method is a tracking that is not dependent on time, which affords a better tracking as the system is not subject to time restrictions. To make the tracking of trajectories with occlusions possible, we describe the inclusion of information from the movement flow into an estimator based on the Kalman filter. To verify the correct behaviour of this approach, an eye-in-hand camera system is employed.