Proyección, diseño y construcción de plataforma robótica para investigación en inteligencia artificial

Con el fin de consolidar la investigación alrededor de herramientas basadas en inteligencia artificial, se plantea el diseño y la construcción de una plataforma robótica autónoma, de simple modelo matemático y con alta capacidad de procesamiento. El objetivo final del prototipo es evaluar estrategias autónomas de control, visión artificial, planeación de rutas e inteligencia colectiva. Por tal razón, se dotó al sistema con una FPGA como unidad central de control. Para facilitar el desarrollo de un modelo teórico y dar al sistema gran movilidad, se estructuró el prototipo sobre una plataforma diferencial con dos motores independientes acoplados a ruedas de desplazamiento y una tercera rueda omnidireccional de apoyo. La estructura mecánica fue diseñada en acrílico (metacrilato), buscando resistencia mecánica, bajo peso, visualización de componentes y presentación estética. Para ubicación espacial primaria, se dotó el prototipo con sensores ultrasónicos de posición codificados y colocados para amplio espectro de visión. Además, el sistema cuenta con puertos de acceso para incrementar los periféricos del robot. El prototipo se evaluó en laboratorio, observando un excelente desempeño de acuerdo con lo proyectado en el diseño. In order to consolidate research about artificial intelligence-based tools, the design and construction of an autonomous robotic platform with simple mathematical model and high processing capacity is considered. The final prototype objective is to evaluate autonomous control strategies, artificial vision, route planning and collective intelligence. For this reason, the system was equipped with a FPGA as central control unit. In order to facilitate the development of a theoretical model, and provide the system with high mobility, the prototype was structured on a differential platform with two independent motors coupled with scroll wheels, and one third omni directional wheel of support. The mechanical structure was designed in acrylic (methacrylate), looking for mechanical strength, low weight, visualization of components and esthetic presentation. For primary space location, the prototype was equipped with encoded position ultrasonic sensors for wide range of vision. In addition, the system counts with ports to increase robot peripherals. The prototype was evaluated in laboratory, observing an excellent performance according to plan in design.