Una aproximación a la percepción de zonas de solapamiento con oclusión mediante luz estructurada

El principal objetivo de un sistema de visión artificial, empleado como soporte de sensorización de un entorno robotizado, es el reconocimiento de objetos de modo que se pueda interactuar con ellos apropiadamente. Aunque este hecho en el ser humano parece producirse casi espontáneo e instantáneo, es un proceso con mucha complejidad. Así, problemas muy comunes como la existencia de objetos que dificultan la visión que se tiene de otros vecinos, ocluyendo parte de éstos, dificulta y complica el proceso de reconocimiento. Esto hace que la información que se capta de una escena y que describe los objetos sea a menudo incompleta. El hecho es que cuando se percibe cualquier escena real, no se perciben regiones y contornos distintos disociados. En este artículo, se pretende discernir unos objetos de otros, disociando dónde comienza y dónde termina cada uno. En definitiva, se busca detectar las zonas de solapamiento y oclusión de dos o más objetos que interactúan. Esto es muy útil para por un lado, discernir unos objetos de otros cuando características como textura, color, forma y geometría, no son suficientes para separar un objeto de otro, a través de una segmentación. Y por otro lado, para ayudar a identificar zonas de posible oclusión sin una base previa de conocimiento de los objetos que se quiere reconocer. Este trabajo ha sido financiado por el proyecto español MCYT, “DESAURO: Desensamblado Automático Selectivo para Reciclado mediante Robots Cooperativos y Sistema Multisensorial” (MCYT (DPI2002-02103).