К вопросу обеспечения равновесной устойчивости звеньев манипулятора

В статье рассматриваются вопросы, связанные с исследованием устойчивости шарнирного манипулятора. Показано, что в равновесном состоянии манипуляторы могут иметь как устойчивые, так и неустойчивые положения. Устойчивость подвижных элементов в значительной степени влияет на качество позиционирования рабочего звена манипулятора. Анализ устойчивых состояний показывает, что на устойчивость звеньев можно влиять вовлечением в структурную схему дополнительных элементов.
The issues related to the study of stability of articulated manipulator are considered. It is shown that in the equilibrium state manipulators can have both stable and unstable positions. The assessment of stability of moving elements significantly affects the quality of positioning of the manipulator's working link. The analysis of stable states shows that stability of the links can be influenced by involvement of additional elements in structural scheme.
Вестник НПО им. С.А. Лавочкина, Выпуск 1 (559) 2023, Pages 69-73