Modelo de un robot con 6 articulaciones planares con restricciones de movimiento. Se desarrollo un modelo para un robot planar con restricciones de movimiento. El modelo se describe por medio de un sistema DAE (Algebraico-Diferencial) . Se realizo el análisis de controlabilidad y observabilidad desde el punto de vista de los DAES. Se construyo una s-function en Matlab para simular el Robot que se encuentra en proceso de construcción