Robuste videobasierte Identifizierung von Hindernissen und Werkstücken sowie die Bestimmung ihrer räumlichen Lage

Dieser Beitrag stellt einen rein auf Videosensorik beruhenden Ansatz zur robusten Erkennung von a priori bekannten Objekten vor. Unter Erkennung wird hierbei die Identifikation des Objekts und die Bestimmung seiner raumlichen Lage relativ zur Kamera verstanden. Die Flexibilitat des Ansatzes ergibt sich aus der Art der Modellierung. Es werden CAD-Modelle von Objekten verwendet, die fur die Erkennung von Objekten in Videobildern geeignet transformiert wurden. Mit dem vorgestellten Ansatz der Einzelobjekterkennung lassen sich Aufgaben eines autonomen, mobilen Systems wie die exakte Bestimmung von Position und Orientierung zum Greifen von Werkstucken ebenso wie die Erkennung eines Hindernisses durchfuhren.