Planificación para interceptación de objetivos: integración del método fast marching y Risk-RRT

[Resumen] Este artículo presenta un nuevo enfoque para la interceptación de objetivos móviles en escenarios complejos y de gran tamaño. El planificador para interceptación se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeño del algoritmo original se ha realizado la adaptación e integración de técnicas basadas en el Método de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la información del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integración completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptación y evasión de obstáculos.