Hybrid Parallel-Serial Micromanipulator for Assisting Ophthalmic Surgery

This thesis introduces a novel micro-manipulator which up-skills the ophthalmologists for performing vitreo-retinal surgery. The up-skilling tasks which are augmented by this master-slave setup consists of precise movement, tremor cancellation, motion scaling and virtual fixture control. This compact robot is mounted on patient head during the operation and is intuitively controlled by human surgeons. It is specifically designed to be adoptable to standard operation theaters without modification. In dieser Dissertation wird ein neuartiger Mikromanipulator vorgestellt, welcher die operativen Möglichkeiten bei der Vitreoretinalen Chirurgie verbessert. Diese Verbesserungen machen sich in Form von präziseren Bewegungen, dem Eliminieren von Handzittern, der Bewegungsskalierung sowie der Fähigkeit zur Steuerung virtueller Fix- bzw. Sperrbereiche bemerkbar. Der entwickelte kompakte Roboter, welcher auf sehr intuitive Weise vom Chirurgen bedienbar ist, besitzt ein Design, das eine einfache Integration in Standard Operationssälen ohne Adaptierungsaufwand erlaubt.