Paletitzat intel·ligent amb l'ús de visió per computador i robot industrial

Utilitzant tècniques de visió per computador, programació de robots induatrials i PLC, i comunicació entre dispositius, s'ha aconseguit desenvolupar un sistema físic per a l'automatització del paletitzat d'objectes d'un color concret en cadenes de producció amb cintes transportadores. El robot antropomòrfic de 6 eixos (model Staübli TX-60), a més de ser l'element central de tot el sistema desenvolupat, és l'encarregat d'agafar els objectes de la cinta i paletitzar en la seva posició i orientació correcta, gràcies al sistema de visió per computador sobre aquests objectes, i la comunicació amb el PLC de la cinta transportadora podem saber quan arriba un objecte si és el correcte, i si ha de continuar avançant. El sistema de visió per computador, desenvolupat amb la llibreria OpenCV de Python, s'encarrega de segmentar, sobre la imatge feta de l'objecte sobre la cinta transportadora, les regions d'aquesta que continguin el color buscat, separant-les de la resta de la imatge, per posteriorment eliminar les possibles regions de soroll que contingui, i finalment identificar la regió corresponent a l'objecte, per extreure'n la seva posició i orientació sobre la cinta. Utilizando técnicas de visión por computador, programación de robots industriales y PLC, y comunicación entre dispositivos, se ha logrado desarrollar un sistema físico para la automatización del paletizado de objetos de un color específico en cadenas de producción con cintas transportadoras. El robot antropomórfico de 6 ejes (modelo Staübli TX-60), además de ser el elemento central de todo el sistema desarrollado, es el encargado de tomar los objetos de la cinta y paletizarlos en su posición y orientación correctas, gracias al sistema de visión por computadora sobre estos objetos, y la comunicación con el PLC de la cinta transportadora nos permite saber cuándo llega un objeto si es el correcto, y si debe continuar avanzando. El sistema de visión por computador, desarrollado con la biblioteca OpenCV de Python, se encarga de segmentar, en la imagen tomada del objeto sobre la cinta transportadora, las regiones que contienen el color buscado, separándolas del resto de la imagen, para posteriormente eliminar las posibles regiones de ruido que contenga, y finalmente identificar la región correspondiente al objeto, para extraer su posición y orientación sobre la cinta. By utilizing computer vision techniques, industrial robot and PLC programming, and device comunication, it has