Real-time control system (RCS) for autonomous mobile robot

öz KENDİNDEN DEVİNİMLİ HAREKETLİ ROBOT İÇİN GERÇEK ZAMANLI KONTROL SİSTEMİ (RCS) Fettahlıoğlu, Mahmut Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Bölümü Danışman: Prof. Dr. Aydın Ersak Aralık 1999, 142 sayfa Gerçek Zamanlı Kontrol Sistemi (RCS), hiyerarşik kontrol sistemleri inşa etmek için kullanılan bir referans model mimarisidir. RCS sistem karmaşıklığını azaltır, sistemin geliştirilebilme ve tasarımın anlaşılabilirle özelliklerini artırır. Bu araştırmada RCS kendinden devinimli hareketli bir robot sistemine uygulandı. Uygulama alanı olarak ferromanyetik yüzey bakımı seçildi. Sistem isterleri incelendi, bunları karşılayan sistem bileşenlerine ve davranışına karar verildi, ve bir kontrol yazılımı mimarisi oluşturuldu. Kontrol algoritmaları ve alıcı verilerini yorumlama için taban görevi yapan hiyerarşik bir yazılım, önerilen kontrol mimarisine uygun olarak oluşturuldu. Seçilen bazı birimlerin kontrol ve veri yorumlama algoritmaları uygulandı, ve RCS'nin özellikleri doğrulandı. Anahtar Kelimeler: Gerçek zamanlı kontrol, RCS, kendinden devinimli hareketli robot iv ABSTRACT REAL TIME CONTROL SYSTEM (RCS) FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT Fettahlıoğlu, Mahmut M.S., Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Aydın Ersak December 1999, 142 pages Real-time Control System (RCS) is a reference model architecture for building hierarchical control systems. It offers benefits by improving human understanding of the design, extensibility and maintainability, and reducing the system complexity. In this research, RCS was applied to an autonomous mobile robotic system. The area of ferromagnetic surface maintenance was selected as the application area. The system requirements were analyzed, decisions were made on system components and behavior to satisfy the requirements, and a controller software architecture was decided upon. A hierarchical software, which serves as a basis for control algorithms and sensory data interpretation was built according to the proposed controller architecture. Command and sensory data interpretation algorithms of selected nodes in the hierarchy were implemented, and the properties of RCS are verified. Keywords: Real-time control, RCS, autonomous mobile robot m 142