C5-113 robot kolunun incelenmesi

Robotların üretim sanayiinde yaygın olarak kullanılmaya başlanması, Robotik konusunun popüler bilim dallarından biri olmasına yol açmıştır. Bu sebeple öğretim kurumlarında robotik ile ilgili yapılan çalışmalar önem kazanmıştır. MÜTEF Elek- tronik-Bilgisayar Bölümü Kontrol Anabilim Dalı'nda bulunan CS-1 13 eğitim robotunun robotik derslerinde efektif olarak kullanılması için kapsamlı olarak incelenmesi ve sınırlı kaynaklarının geliştirilmesi maksadıyla bu tez çalışması yapılmıştır. Bu çalışmada robotik konusu genel hatlarıyla incelenmiştir. Sanayide kullanılan robotların bir taklidi sayılabilecek 5 serbestlik dereceine sahip, Microbot tipindeki CS-1 13 robot kolunun yazılım ve donanım açısından incelenmesi detaylı olarak yapılmıştır. Kontrol yöntemlerinin robot kolunda uygulamasının yapılabilmesi için her bir eklemin pozisyonu hakkında bilgi alınması gerekir. Pozisyon hakkında optik kodlayıcılar (optical encoder), potansiyometreler ve motor akımlarından elde edilen verilerle bilgi edinebiliriz. CS-1 13 robot kolunun orjinalinde bulunmayan geri besleme sistemini, robot koluna eklemek için geri besleme elemanı olarak yapısına en uygun eleman olan potansiyometreler kullanılmıştır. Bunun için adım motor millerine bağlı redüktörlerin çıkışına potansiyometreler küple edilmişlerdir. Elde edilen veriler DAC kartı kullanılarak değerlendirilmiştir. After using robots widely in production industry, robotics has become one of the popular science branches. Therefore working on robotics has become important. This thesis has been done in order to use CS-1 13 Robot Arm in MÜTEF robotic lesson effectively. In this thesis robotics is discussed in general. CS-1 13 Robot Arm has five degrees of freedom to be accounted as an imitation of industrial robots and this robot arm is inspected in great detail in term of software and hardware. It is necessary to receive information about the position on every joint position for control methods to be applied at robot arm. We can receive information about position by a optical encoders, potantiometers and data gained from motor currents. Potantiometers were used to add feedback system which doesn't exist in the original form to robot arm as feedback element which is the most convenient for them. For this reason, potantiometers are coupled the output of reductors connected to the pivots of stepper motor. Data obtained were evaulated by using DAC card. 155