Hexapod walking robot energy consumption dependence on different gaits and speed while moving on even terrain / Šešiakojo roboto energijos sąnaudų priklausomybės nuo skirtingų eisenų ir greičio judant lygiu paviršiumi tyrimas

Evaluation of robotic energetics while moving on rough terrain becomes a difficult task without having the information about the movement on even terrain. The problem appears in selection of gaits depending on how much power robot consumes. In this paper, energy consumption of a hexapod walking robot dependence on different gaits and speed is observed. Three most common gaits were used in this experiment: tripod gait, bipod gait and wave gait. Results clearly show that while moving at slow speed, the least energy is consumed by wave gait. As the speed increases, bipod gait selection is required to lower energy consumption. Finally, tripod gait must be selected at even higher speed. Santrauka Nežinant šešiakojo vaikščiojančio roboto energijos sąnaudų judant lygiu paviršiumi, yra sudėtinga įvertinti sąnaudas judant nelygiu paviršiumi bei parinkti taupiausią eiseną ir judėjimo greitį. Darbo tikslas yra išmatuoti suvartojamą energijos kiekį judant skirtingomis eisenomis ir parinkti greičius, kai tikslinga keisti eiseną. Tiriamos trys pagrindinės šešiakojų robotų eisenos: trikojė, dvikojė ir banguojanti. Rezultatai akivaizdžiai rodo, kad, esant mažiems greičiams, mažiausiai energijos robotas suvartoja judėdamas banguojančia eisena. Didėjant greičiui, mažiau energijos suvartojama judant dvikoje eisena, o dar padidėjus – judant trikoje eisena. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, energijos sąnaudos.