Estrategias para la asistencia a la marcha de sujetos con hemiparesia a través de una órtesis activa de rodilla

[Resumen] La hemiparesia es una de las consecuencias motoras más comunes del accidente cerebrovascular. La marcha hemiparética está caracterizada por una fuerte asimetría, y los pacientes que la sufren desarrollan mecanismos de compensación para lograr una marcha funcional; no obstante, estos pacientes siguen requiriendo de dispositivos que asistan su marcha. En este documento proponemos dos estrategias para generar patrones de asistencia que sean implementados por una órtesis activa de rodilla. Ambas estrategias están basadas en la cinemática de la extremidad no afecta del usuario y se coordinan con su movimiento gracias a la estimación en tiempo real de la fase de la marcha. La generación de estos patrones de asistencia ha sido validada con datos experimentales de tres sujetos sanos. Los resultados obtenidos demuestran que la asistencia generada es acorde al movimiento del lado no afecto y está sincronizada con el movimiento del usuario.
[Abstract] Hemiparesis in one of the most common consequences of stroke. Hemiparetic gait is characterized by a strong asymmetry and patients usually develop compensation mechanism to achieve a functional gait; however, these patients still need devices that assist their gait. In this document, we propose two strategies to generate assistive gait patterns for an active knee orthosis. Both strategies are based on the kinematics of the unimpaired limb and use a real-time gait phase estimation to synchronize the generated pattern with the movement of the user. We have validated these pattern generation with experimental data from three healthy subjects. Results point out that generated assistance is in accordance with the motion of the sound limb and it is synchronized with the movement of the user.