Diseño de metodología de laminado de sólidos 3D para generación de trayectorias no planas en fabricación aditiva robótica

La tecnología en la industria hoy en día avanza en la búsqueda de la automatización de los procesos productivos para lograr una mejora en la optimización, reducción de costes y otros aspectos destacables, siempre teniendo en cuenta que las mejoras deben ir de la mano de la seguridad de los trabajadores. En la tecnología de fabricación aditiva FDM (Fused Deposition Moulding), que consiste en la deposición de material capa a capa, se busca esa optimización de costes, resistencia mecánica y tiempo de fabricación empleando capas no planas a la hora de planificar la impresión de las piezas. En esta línea, en este Trabajo de Fin de Grado se ha hecho un mayor énfasis en la reducción de costes y la optimización del proceso de impresión ya que se ha realizado un estudio y programación de un slicer que permite la impresión en capas no planas cilíndricas logrando así una serie de ventajas frente a la fabricación aditiva tradicional. Estas ventajas se irán desarrollando a lo largo de este trabajo, pero cabe destacar las siguientes. 1. Mejor acabado superficial 2. Mejores propiedades mecánicas 3. Menor tiempo de impresión 4. Menor coste de la pieza al no necesitar de estructuras de soporte En segundo lugar, para la fabricación aditiva más común se emplean máquinas con 3 grados de libertad (3 DoF). Sin embargo, para poder demostrar el funcionamiento correcto del slicer programado la Universidad Politécnica de Madrid y en concreto la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales cuenta con un brazo robótico con 6 grados de libertad (6 DoF) que permite un mayor rango de movimientos y que dará lugar a las anteriormente mencionadas capas no planas cilíndricas. En concreto, el modelo de brazo robótico empleado es el robot colaborativo UR10 fabricado por la empresa Universal Robots. Por otro lado, en cuanto a la metodología seguida, se plantó realizar las trayectorias a través de la conversión del sólido en coordenadas cartesianas a coordenadas cilíndricas. Una vez se tiene en es