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National audience; Ce papier présente une approche intégrée de détection , association et suivi appliquéè a la reconnaissance de pan-neaux routiers. L'algorithme effectue un suivi des pan-neaux afin de réduire le nombre de faux positifs. La détection des régions d' intérêt (ROIs) pouvant contenir les panneaux est réaliséè a l'aide d'un détecteur original basé sur une détermination des coins dans les images. Ces ROIs sont alors formalisées dans un cadre croyantiste afin de les associer avec les ROIs déj a connues, réalisant ainsi une fusion temporelle. Le suivi est assuré par des estimateurs de Kalman linéaires permettant de prédire la position des ROIs dans les prochaines images. Des expérimentations en conditions réelles ont montré que la solution proposée permet une réduction significative des faux positifs.

National audience; — La localisation est une problématique en plein es-sor avec, par exemple, l'expansion des drones civils et autres véhicules intelligents. Cette expansion a pu se faire grâce au développement des microsyst emes electromécaniques (MEMS), capteurs inertiels miniaturisés bon marché. L'Ins-titut Franco-Allemand de Recherches de Saint-Louis etudie la navigation pour des applications a fortes contraintes (dis-positifs a dynamiqué elevée , déplacement en terrain struc-turé ou non structuré, etc.). Il n'´ etait jusqu'alors possible d'´ equiper les engins que de trois accélérom etres et trois magnétom etres ainsi que d'un mod ele de la dynamique de l'objet. Afin de se passer de ce mod ele et par la même occasion d'´ etendre le champ applicatif des algorithmes d'es-timation développés , l'ajout de gyrom etres est actuelle-ment etudié. Dans ce contexte, cet article est consacré au développement d'un simulateur permettant de générer les mesures de capteurs dans le but de valider des algorithmes d'estimation utilisant le champ magnétique demanì ere abso-lue et qui seront développés dans la suite de ce projet. Les données simulées sont comparées a de véritables mesures permettant ainsi de valider le simulateur.

This paper presents a synthesis of the Navigation Aided Intelligent Cruise Control (NAICC) project whose aim is to provide the best possible aid to the driver of a motor vehicle. In a first step, it consists of the intelligent control of the vehicle's speed on an open road by adapting it to the road profile on the basis of information from the vehicle and the navigation system. The paper first describes the project as a whole, then the tools and methods developed, a few simulations, the implementation on the actual vehicle and eventually the first highly promising results.

The present study, carried out in the automotive field, concerns the integration of observation, supervision and control tasks in vehicles. The aim is the development of a driver aid system based on the vehicle location. The NAICC project includes two research activities concerning the longitudinal and lateral control of a car. In the longitudinal part, the system adapts the speed to the driving task. In the lateral part, it corrects the trajectory thanks to a reference path computed on-line. This driver aid system consists of a location module identifying the vehicle on an extended database. Using the determined location and the road characteristics stored in the database, NAICC determines a reference path and the associated speed for a given driving situation. Precise vehicle location as well as precise environment information are required to perform the control tasks. Data fusion techniques, coupled to a new generation of database, are used to obtain the required precision.; Le sujet de cette thèse vise l'intégration dans une automobile de fonctions d'observation, de supervision, d'aide à la décision ou encore de commande. La problématique est le développement d'une assistance à la conduite longitudinale et latérale basée sur la localisation du véhicule. Le but est de signaler et corriger les faiblesses de conduite en considérant les paramètres du véhicule, du conducteur et la topologie de la route. Selon la localisation du véhicule, une trajectoire de référence et la vitesse associée sont déterminées en fonction du conducteur et de la phase de conduite. Ces références sont utilisées pour effectuer le contrôle du véhicule ou pour informer le conducteur de l'inadéquation de ses consignes. Dans ce contexte, la localisation du véhicule et particulièrement les informations de l'environnement d'évolution doivent être pertinentes. Elles sont obtenues grâce à une base de données cartographique spécifiquement développée dans le cadre de ces travaux. Celle-ci est caractérisée par une précision supérieure à celle des bases de données traditionnellement employées dans des dispositifs de navigation.

The present study, carried out in the automotive field, concerns the integration of observation, supervision and control tasks in vehicles. The aim is the development of a driver aid system based on the vehicle location. The NAICC project includes two research activities concerning the longitudinal and lateral control of a car. In the longitudinal part, the system adapts the speed to the driving task. In the lateral part, it corrects the trajectory thanks to a reference path computed on-line. This driver aid system consists of a location module identifying the vehicle on an extended database. Using the determined location and the road characteristics stored in the database, NAICC determines a reference path and the associated speed for a given driving situation. Precise vehicle location as well as precise environment information are required to perform the control tasks. Data fusion techniques, coupled to a new generation of database, are used to obtain the required precision.; Le sujet de cette thèse vise l'intégration dans une automobile de fonctions d'observation, de supervision, d'aide à la décision ou encore de commande. La problématique est le développement d'une assistance à la conduite longitudinale et latérale basée sur la localisation du véhicule. Le but est de signaler et corriger les faiblesses de conduite en considérant les paramètres du véhicule, du conducteur et la topologie de la route. Selon la localisation du véhicule, une trajectoire de référence et la vitesse associée sont déterminées en fonction du conducteur et de la phase de conduite. Ces références sont utilisées pour effectuer le contrôle du véhicule ou pour informer le conducteur de l'inadéquation de ses consignes. Dans ce contexte, la localisation du véhicule et particulièrement les informations de l'environnement d'évolution doivent être pertinentes. Elles sont obtenues grâce à une base de données cartographique spécifiquement développée dans le cadre de ces travaux. Celle-ci est caractérisée par une précision supérieure à celle des bases de données traditionnellement employées dans des dispositifs de navigation.