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[ES] En este tutorial se resumen las principales características de una nueva metodología de diseño de sistemas de control para el seguimiento de trayectorias en procesos no lineales. Esta metodología, denominada LAB (Linear Algebra Based), fue presentada por los autores hace más de diez años y ha tenido una fuerte repercusión por su sencillez y facilidad de aplicación, si bien no es aplicable para algunos problemas de seguimiento en sistemas no lineales. Se exponen las etapas en el diseño de un controlador LAB, tanto en tiempo continuo como en discreto. La aplicación al control de la trayectoria de un robot móvil, en tiempo continuo, sirve para ilustrar el desarrollo e implementación del control. Se analizan algunas propiedades del sistema controlado y se resaltan las condiciones de aplicación. Numerosas referencias facilitan el desarrollo de algunas características y su aplicación en diversos campos de la robótica y del control de procesos en general., [EN] In this tutorial, the main features of a new control design methodology for tracking control in nonlinear processes is summarized. The so called LAB (Linear Algebra Based) methodology was introduced by the authors more than ten years ago and it has been accepted and used by many researchers mainly due to its simplicity and easy application. Nevertheless, it is not applicable to all the tracking problems dealing with nonlinear systems. The LAB controller design procedure, both in continuous time and discretetime, is outlined. The design of the trajectory control of a mobile robot illustrates the procedure as well as its implementation. Some properties of the controlled process are discussed and the problem requirements for a successful application are pointed out. Several references allow a deeper analysis of the controlled plant features as well as its application in a variety of processes, either in robotics or in process control.

[EN] A non-linear control to regulate the speed and the supply of air flow in an internal combustion Diesel engine with exhaust gas recirculation system is proposed. The control scheme uses a static feedback of the states to linearize the motor-turbocharger system avoiding linearization by dynamic state feedback. The control scheme used is complemented by an estimator for the load torque of the engine based on the Immersion and Invariance technique. The stability analysis allows to conclude asymptotic stability when the control scheme uses the estimated load torque. Through a series of numerical simulations the properties of the proposed control scheme are evaluated. [ES] Se propone un control no lineal para regular la velocidad y la alimentación de flujo de aire en un motor de combustión interna diésel con sistema de recirculación de gases de escape. El esquema de control propuesto utiliza una realimentación estática de los estados para linealizar de manera exacta al sistema motor-turbocompresor evitando la linealización por retroalimentación de estados dinámica. El esquema de control propuesto se complementa con un estimador para el par de carga del motor basado en la técnica de Inmersión e Invariancia. El análisis de estabilidad permite concluir estabilidad asintótica cuando el esquema de control utiliza el par de carga estimado. Por medio de una serie de simulaciones numéricas se evalúan las propiedades del esquema de control propuesto. Este trabajo fue financiado por CONACyT a través de unabeca de investigación posdoctoral para el Dr. José Luis Mendoza Soto.

[EN] A non-linear control to regulate the speed and the supply of air flow in an internal combustion Diesel engine with exhaust gas recirculation system is proposed. The control scheme uses a static feedback of the states to linearize the motor-turbocharger system avoiding linearization by dynamic state feedback. The control scheme used is complemented by an estimator for the load torque of the engine based on the Immersion and Invariance technique. The stability analysis allows to conclude asymptotic stability when the control scheme uses the estimated load torque. Through a series of numerical simulations the properties of the proposed control scheme are evaluated., [ES] Se propone un control no lineal para regular la velocidad y la alimentación de flujo de aire en un motor de combustión interna diésel con sistema de recirculación de gases de escape. El esquema de control propuesto utiliza una realimentación estática de los estados para linealizar de manera exacta al sistema motor-turbocompresor evitando la linealización por retroalimentación de estados dinámica. El esquema de control propuesto se complementa con un estimador para el par de carga del motor basado en la técnica de Inmersión e Invariancia. El análisis de estabilidad permite concluir estabilidad asintótica cuando el esquema de control utiliza el par de carga estimado. Por medio de una serie de simulaciones numéricas se evalúan las propiedades del esquema de control propuesto., Este trabajo fue financiado por CONACyT a través de unabeca de investigación posdoctoral para el Dr. José Luis Mendoza Soto.