Search

Cable-driven parallel robot (CDPR) has the great potential for various applications in industry and in everyday life. They consist of an end effector and a base, which connected by several cables. CDPRs have a large workspace compared to the workspace of classic parallel robots. CDPR have a simpler structure have good dynamic properties, high carrying capacity, mobility and low cost. The only drawback is that the CDPR cables can only work for retraction and cannot push. This article presents the design of a prototype of a planar CDPR with four cables for practical use in the educational process. This prototype of a planar CDPR is necessary for a better understanding of the design features, structure, kinematics, statics and dynamics of the CDPR by students. The planar CDPR performs two translational motions, due to the controlled 4 cables, and one rotational motion of the end effector. The research of the kinematics and statics of the planar cable-driven parallel robot is carried out. Simulation of the motion of a planar cable-driven parallel robot in the Python programming language has been carried out. A design was developed and a prototype of the planar cable-driven parallel robot was manufactured. Experimental researches of a prototype of the planar cable-driven parallel robot have been carried out. The results of experimental researches have shown that the CDPR works well enough. During the tests of the prototype of the planar cable-driven parallel robot, it was found that the distortions of the trajectory of the end effector depend on the tension of the cables. It is necessary to monitor the tension level using strain gauges. Based on the analysis of the results obtained, the effectiveness of the use of the prototype of a planar CDPR in the educational process of the robotics course has been confirmed, Параллельный робот с кабельным приводом (ПРКП) обладает огромным потенциалом для различных применений в промышленности и в повседневной жизни. Они состоят из концевого эффектора и основания, соединенных несколькими кабелями. ПРКП имеют большую рабочую область по сравнению с рабочей областью классических параллельных роботов. ПРКП имеют более простую конструкцию, обладают хорошими динамическими характеристиками, высокой грузоподъемностью, мобильностью и невысокой стоимостью. Единственный недостаток в том, что кабели ПРКП могут работать только на втягивание и не могут сталкиваться. В данной статье представлена конструкция прототипа планарного ПРКП с четырьмя кабелями для практического использования в учебном процессе. Этот прототип планарного ПРКП необходим для лучшего понимания студентами особенностей конструкции, структуры, кинематики, статики и динамики ПРКП. Планарный ПРКП выполняет два поступательных движения за счет управляемых 4 тросов и одно вращательное движение концевого эффектора. Проведено исследование кинематики и статики плоского параллельного робота с тросовым приводом. Проведено моделирование движения плоского параллельного робота с тросовым приводом на языке программирования Python. Разработана конструкция и изготовлен прототип плоского параллельного робота с тросовым приводом. Проведены экспериментальные исследования прототипа плоского параллельного робота с тросовым приводом. Результаты экспериментальных исследований показали, что ПРКП работает достаточно хорошо. В ходе испытаний прототипа планарного параллельного робота с тросовым приводом было обнаружено, что искажения траектории концевого эффектора зависят от натяжения тросов. Необходимо контролировать уровень натяжения с помощью тензодатчиков. На основании анализа полученных результатов подтверждена эффективность использования прототипа планарного ПРКП в учебном процессе курса робототехники, Паралельний робот з кабельним приводом (ПРКП) має величезний потенціал для різних застосувань в промисловості і в повсякденному житті. Вони складаються з кінцевого ефектора і підстави, з'єднаних кількома кабелями. ПРКП мають велику робочу область у порівнянні з робочою областю класичних паралельних роботів. ПРКП мають більш просту конструкцію, мають гарні динамічними характеристиками, високою вантажопідйомністю, мобільністю і невисокою вартістю. Єдиний недолік в тому, що кабелі ПРКП можуть працювати тільки на втягування і не можуть стикатися. У даній статті представлена конструкція прототипу планарного ПРКП з чотирма кабелями для практичного використання в навчальному процесі. Цей прототип планарного ПРКП необхідний для кращого розуміння студентами особливостей конструкції, структури, кінематики, статики і динаміки ПРКП. Планарний ПРКП виконує два поступальних руху за рахунок керованих 4 тросів і одне обертальний рух кінцевого ефектора. Проведено дослідження кінематики та статики плоского паралельного робота з тросовим приводом. Проведено моделювання руху плоского паралельного робота з тросовим приводом на мові програмування Python. Розроблено конструкцію і виготовлено прототип плоского паралельного робота з тросовим приводом. Проведено експериментальні дослідження прототипу плоского паралельного робота з тросовим приводом. Результати експериментальних досліджень показали, що ПРКП працює досить добре. В ході випробувань прототипу планарного паралельного робота з тросовим приводом було виявлено, що спотворення траєкторії кінцевого ефектора залежать від натягу тросів. Необхідно контролювати рівень натягу за допомогою тензодатчиків. На підставі аналізу отриманих результатів підтверджена ефективність використання прототипу планарного ПРКП в навчальному процесі курсу робототехніки

This research addressed the issue of improving the quality of service for the control system of mobile radio networks. The analysis of the forecasting sphere concerning the methods of service quality of mobile radio networks for special purposes, in particular, forecasting the time of congestion of data transmission routes is carried out. It is found that these methods are used in wired and computer networks operating at the network and data link levels. The basic parameters of the protocols of the channel and network layers of mobile radio networks are highlighted. Forecasting methods are analyzed: temporal extrapolation, causality, expert, and the main disadvantages are indicated. A model of a control system for mobile radio networks with a forecasting subsystem is shown. The features of mobile radio networks, which form the requirements for routing methods, are described. A lot of requirements have been put forward for the model of a control system for mobile radio networks. The structure of a model of a control system for mobile radio networks with an improved forecasting subsystem is proposed. On the basis of genetic algorithms, the tasks that arise in the process of identification, training and forecasting in the forecasting subsystem are solved. The operation of the processes consists in building a base of rules aimed at identifying significant dependencies in a time series based on the use of a genetic algorithm. It is based on the use of evolutionary principles to find the optimal solution. Application of the proposed model will allow real-time identification and will significantly improve the quality of service for mobile radio networks. It will increase the speed and volume of data processed during training, improve the quality and reliability of predicting changes in data transmission routes, В работе решался вопрос по улучшению качества обслуживания системы управления мобильных радиосетей. Осуществлен анализ сферы прогнозирования, касающиеся методов качества обслуживания мобильных радиосетей специального назначения, в частности прогнозирования времени перегрузки маршрутов передачи данных. Выяснено, что данные методы используются в проводных и компьютерных сетях, работающих на сетевом и канальном уровнях. Освещены базовые параметры протоколов канального и сетевого уровней мобильных радиосетей. Проанализированы методы прогнозирования: временной экстраполяции, причинной связи, экспертные и указаны основные недостатки. Показано модель системы управления мобильных радиосетей с подсистемой прогнозирования. Описаны особенности мобильных радиосетей, которые формируют требования к методам маршрутизации. Выдвинуто множество требований к модели системы управления мобильных радиосетей. Предложена структура модели системы управления мобильных радиосетей с усовершенствованной подсистемой прогнозирования. На основе генетических алгоритмов решены поставленные задачи, возникающие в процессе идентификации, обучение и прогнозирования в подсистеме прогнозирования. Функционирование процессов заключается в построении базы правил, направленных на выявление существенных зависимостей во временном ряду на основе применения генетического алгоритма. В основе лежит использование эволюционных принципов поиска оптимального решения. Применение предложенной модели позволит идентифицировать в режиме реального времени и существенно повысит качество обслуживания мобильных радиосетей. Позволит увеличить скорость и объем данных, которые обрабатываются в процессе обучения, улучшить качество и достоверность прогнозирования изменений маршрутов передачи данных, В роботі вирішувалося питання щодо покращення якості обслуговування системи управління мобільних радіомереж. Здійснено аналіз сфери прогнозування, що стосуються методів якості обслуговування мобільних радіомереж спеціального призначення, зокрема прогнозування часу перевантаження маршрутів передачі даних. З’ясовано, що дані методи використовуються у проводових та комп’ютерних мережах, працюють на мережевому та канальному рівнях. Висвітлено базові параметри протоколів канального та мережевого рівнів мобільних радіомереж. Проаналізовано методи прогнозування: часової екстраполяції, причинного зв’язку, експертні та вказані основні недоліки. Показано модель системи управління мобільних радіомереж з підсистемою прогнозування. Описані особливості мобільних радіомереж, які формують вимоги до методів маршрутизації. Висунуто множину вимог до моделі системи управління мобільних радіомереж. Запропоновано структуру моделі системи управління мобільних радіомереж з вдосконаленою підсистемою прогнозування. На основі генетичних алгоритмів вирішені поставлені завдання, що виникають в процесі ідентифікації, навчання та прогнозування у підсистемі прогнозування. Функціонування процесів полягає у побудові бази правил, направлених на виявлення істотних залежностей у тимчасовому ряді на основі застосування генетичного алгоритму. В основі лежить використання еволюційних принципів пошуку оптимального рішення. Застосування запропонованої моделі дозволить здійснювати ідентифікацію в режимі реального часу та суттєво підвищить якість обслуговування мобільних радіомереж. Надасть можливість збільшити швидкість та об’єм даних, які обробляються у процесі функціонування, покращити якість та достовірність прогнозування змін маршрутів передачі даних

The problems of decision-making support in the course of designing a university development plan have been studied. This is important because modern tendencies in the development of higher educational institution are constantly changing and getting more complicated. Organization management under modern conditions is becoming adaptive, proactive, strategic, requiring a revision of management tools. The basis of strategic planning is indicative planning, which in turn is a form that solves the problem of imperfect information through the indicators that describe an object, a process, or a phenomenon. Effective management of the activity of a higher educational institution in the framework of planning includes the forms and the methods for creating a system of indicators that reflect the picture of the organization state.The process of the development of a university development plan faces the problem of selecting and ranking the indicators of the development of a higher educational institution, covers both tangible and intangible sides and is a multi-criterion problem of decision making. To solve this problem, it is necessary to select a method for decision making support to form the system of indicative indicators. Evaluation of indicative indicators are carried out through the construction of a cognitive map, a priori ranking and the hierarchy analysis method, involving experts from the field of higher education management. The results obtained are compared taking into account the strengths and weaknesses of the selected methods. The decision made on the choice of the method for the formation of indicators implies the joint use of the hierarchy analysis method and the construction of a cognitive map. During the hybrid application of the methods, the mutual influence of the indicators and the compliance of the indicators with directions of the university development should be taken into account. It is not worthwhile applying a priori ranking in order to form an indicator because there are no data on the joint influence of several studied indicators on each other.The results of the study are aimed at simplifying the decision-making process in planning: consideration of bottlenecks when designing a development plan, improvement of operation and learning quality, effective use of tangible and intangible resources., Рассматриваются вопросы поддержки принятия решений при разработке плана развития вуза. Это важно, так как современные тенденции развития организации высшего образования постоянно изменяются и усложняются. Управление организацией в современных условиях становится адаптивным, упреждающим, стратегическим, требующим пересмотра инструментов управления. Основой стратегического планирования выступает индикативное планирование, которое в свою очередь является формой, решающей проблему несовершенной информации через показатели, описывающие объект, процесс или явление. Эффективное управление деятельностью высшего учебного заведения в рамках планирования включает формы и методы формирования системы показателей, отражающих картину состояния организации.Процесс разработки плана развития университета сталкивается с проблемой выбора и ранжирования показателей развития высшего учебного заведения, охватывает как материальные, так и нематериальные стороны и является многокритериальной задачей принятия решений. Для решения этой задачи необходимо выбрать метод для поддержки принятия решений для формирования системы индикативных показателей. Оценивание индикативных показателей осуществляется через построение когнитивной карты, априорного ранжирования и метода анализа иерархий с привлечением экспертов из сферы управления высшим образованием. Полученные результаты сравниваются с учетом достоинств и недостатков выбранных методов. Принятое решение по выбору метода формирования показателей заключается в совместном использовании метода анализа иерархий и построении когнитивной карты. При гибридном применении методов учитывается взаимное воздействие показателей и соответствие показателей направлениям развития университета. Априорное ранжирование для формирования показателей применять нецелесообразно, так как отсутствуют данные о совместном влиянии друг на друга нескольких исследуемых показателей.Результаты исследования направлены на упрощение процесса принятия решений в планировании: учет узких мест при разработке плана развития, повышение качества работы и обучения, эффективное использование материальных и нематериальных ресурсов

We examined the synthesis of an automated control system, which ensures the required operation quality of objects without self-alignment. As a result of employing as an optimality criterion a minimum of the Н∞-norm of a transfer function of the closed system, we obtained structures of the controllers with an internal model for the objects without self-alignment of first and second order with a delay. It was found that such controllers had one adjustable parameter, which is a compromise between the quality and the robustness of the closed system. By changing this parameter, it is possible to receive different quantitative indicators of the system operation quality. We derived direct and unambiguous dependences of key quality indicators of the system on the parameter of Н∞-controller. Results of these dependences are entered into a database. Based on these data, we created a program that determines such settings of the controller, which provide the required quality of a control system.Therefore, it is possible to ensure with a guarantee maintaining the assigned quality indicator, which is convenient for practice, or achieve the desired combination of several quality indicators that is executed over the entire range of system operation, thereby ensuring its robustness., Розглянуті особливості проектування робастних систем керування на базі Н∞-норми замкненої системи з об’єктом без самовирівнювання. Запропонована методика синтезу робастного регулятора для інтегральних об’єктів 1-го і 2-го порядку. Встановлено однозначні залежності між параметром налаштування робастного регулятора та основними показниками якості функціонування системи керування. Отримана методика синтезу дозволяє швидко і однозначно налаштувати регулятор для об’єкту без самовирівнювання на задані показники якості, Рассмотрены особенности проектирования робастных систем управления на базе Н∞-нормы замкнутой системы с объектом без самовыравнивания. Предложена методика синтеза робастного регулятора для интегральных объектов 1-го и 2-го порядка. Установлены однозначные зависимости между параметром настройки робастного регулятора и основными показателями качества функционирования системы управления. Полученная методика синтеза позволяет быстро и однозначно настроить регулятор для объекта без самовыравнивания на заданные показатели качества

World practice to overcome the lack of knowledge and meet educational needs under the terms of career growth and personal improvement and development is based on the modern paradigm of continuous postgraduate education ‑ lifelong learning (LLL).In the context of learning management, the analysis of features and synthesis of the structure of interaction of the basic process entities as knowledge holders were performed. Referring basic knowledge holders ‑ team, customer, training and in-depth knowledge systems to certain discrete states, which the system may take, allows representing the system using a Markov chain with four discrete states. A directed graph of the Markov chain reflects the secondary projection of a communication on the knowledge space rather than the physical interaction of the knowledge holders. Markov chain transition probabilities for the project environment define its characteristics that vary in discrete time by the steps in the form of a set of state probabilities. Cognitive properties of the model which is based on the Markov chain makes it possible to set some specific values of the transition probabilities of the system.The results obtained are the justification for continuing training and acquiring additional education of personnel in the deficit of knowledge that is necessary for the implementation of unique projects. Using the developed cognitive model of the interaction of knowledge in project management, the paradigm of “lifelong learning” was justified. The knowledge management structure includes four fundamental entities: the customer, the team, training and in-depth knowledge systems of the knowledge owners. These entities are in a constant process of knowledge sharing. The systems of training and in-depth knowledge play a role of generating new knowledge, which was absent in the project environment. Continuing education ideally is aimed at balancing between the needs of society and the motivational structure of personality that actually should be implemented through the mechanisms of the influence of education on the socialization of the individual., В контексте управления обучением выполнен анализ особенностей и обобщение структуры взаимодействия основных сущностей процесса, как владельцев знаний. Показано, что система непрерывного обучения является важнейшей составляющей эффективной деятельности персонала компаний. Отнесение основных носителей знаний – команды, заказчика, систем обучения и глубинных знаний к определенным дискретным состояниям, в которых может находиться система, позволяют отобразить систему с помощью цепи Маркова, У контексті управління навчанням виконаний аналіз особливостей та узагальнення структури взаємодії основних сутностей процесу, як власників знань. Показано, що система безперервного навчання є найважливішою складовою ефективної діяльності персоналу компаній. Віднесення основних носіїв знань ‑ команди, замовника, систем навчання і глибинних знань до певних дискретних станів, в яких може перебувати система, дозволяють відобразити систему за допомогою ланцюга Маркова

На основі теорії реологічних переходів виконані дослідження технологічних процесів. Показано, що такі процеси можна описати інтегральними імпульсними дельта-функціями Дірака. Приведені аналітичні рівняння, за якими можна розраховувати екстремалі технологічного процесу. Це дозволяє забезпечити максимальну ефективність технологічного процесу при мінімумі енергетичних та матеріальних затрат., На основе теории реологических переходов выполнены исследования технологических процессов. Показано, что такие процессы можно описать интегральными импульсными дельта-функциями Дирака. Приведены аналитические уравнения, по которым можно рассчитывать экстремали технологического процесса. Это позволяет обеспечить максимальную эффективность технологического процесса при минимуме энергетических и материальных затрат., Technological processes of the chemical, oil processing, food processing, and other industries are based on transferring the impulses of mass, energy, and movement from their source to a rheological transition zone responsible for substance conversion. The processes are researched on the basis of the theory of rheological transitions and the zero gradient method. We have proved that such technological processes can be described by means of the Dirac integral impulse delta-functions(δ functions), which allows solving nonlinear equations of energy and mass transfer in an analytical form. We have revealed that such technological processes are characterized by three interrelated coordinates: incoming heat or material flows, time during which substances stay in the processing facility, and output coordinates that determine productivity and quality of the manufactured products. The multiparameter processes are characterized by initial coordinates, among which there exist extreme dependencies. The extremes used to be typically determined by equations of two-dimentional criteria that could not secure an optimal technological process on the basis of input and output coordinates and the time during which substances stay in the processing facility. We have proved that optimal correlation between the parameters can be achieved on the basis of a three-dimensional integral functional the extremes of which are the functions of the Lagrange, Pontryagin and Euler criteria. We have suggested analytical equations for calculating extremes of the technological process, which facilitates maximum efficiency of the process at minimum energy and material expenses.

У статті розглядається можливість використання моделей управління ефективним споживанням обсягу електричної енергії аеропортами з нечітким регулятором. Розглянуті варіанти реалізації нечітких регуляторів. Виходячи з аналізу нечіткого управління, на підставі існуючих нечітких регуляторів запропоновані відповідні моделі і вирази передавальних функцій. Авторами визначені експерти та об’єкти управління моделі управління ефективним споживанням обсягу електричної енергії аеропортами, В статье рассматривается возможности использования моделей управления эффективным потреблением объема электрической энергии аэропорта с нечетким регулятором. Рассмотрены варианты реализации нечетких регуляторов. Исходя из анализа нечеткого управления, на основании существующих нечетких регуляторов предложены соответствующие модели и выражения передаточных функций. Авторами определенны эксперты и объекты управления модели управления эффективным потреблением объема электрической энергии аэропорта., The paper deals with the use of the management models of effective electric energy consumption by airports with fuzzy controller. The implementation variants of fuzzy controllers are considered. According to the fuzzy control analysis, based on existing fuzzy controllers, appropriate models and expressions of transfer functions are proposed. Studies show that fuzzy models are universal approximators for systems that are modeled, i.e. they can be used to obtain approximate representations of systems with arbitrary preset accuracy. Use of this controller will allow to improve the quality of the modeling system of energy efficiency of airlines, which is extremely important in economic crisis conditions and is of practical importance for improving the economic security of the airport. Permanent monitoring of electric energy consumption by airports taking into account features of equipment and operation modes of facilities will allow to get practical recommendations on high-quality management of electric energy consumption efficiency in order to improve energy security.

In designing the machine parts manufacturing process, there is a need to develop a quality control system of the working surfaces of products as a result of various phenomena, which accompany machining and significantly affect their performance. For that, robust methods that are based on the object identification under uncertainty, adaptive control methods, stabilization methods of families of automatic control system, mathematical modeling of the system can be used.The paper presents mathematical support for modeling thermomechanical processes, stresses and automatic stabilization system of thermophysical phenomena in machining taking into account robust control methods. Using the method of successive approximations, the initial nonlinear heat conduction problem is reduced to an iterative process, where, on each step, the task, described by parabolic linear equation with nonlinear phase constraints is solved.The robust system synthesis provides the guarantees of the required quality, regardless of errors and changes in the model parameters. Robust control system has the necessary quality, despite the substantial uncertainty of control object characteristics.The presence of functional connections between the technological system parameters and thermal processes in machining allows to design a control system of quality characteristics of machined surfaces of machine parts using robust methods, based on the object identification under uncertainty, adaptive control methods, stabilization methods of families of automatic control system., В работе предлагается математическое обеспечение для моделирования термомеханических полей, напряжений и система автоматической стабилизации теплофизических процессов при механической обработке с учетом робастных методов управления. Синтез робастной системы обеспечивает гарантии необходимого качества обрабатываемых поверхностей независимо от изменений параметров модели. Робастная система управления имеет необходимое качество, несмотря на неопределенность характеристик объекта управления, В роботі запропоновано математичне забезпечення для моделювання термомеханічних процесів, напружень і система автоматичної стабілізації теплофізичних явищ при механічній обробці з урахуванням робастних методів управління. Синтез робастної системи забезпечує гарантії необхідної якості оброблюваних поверхонь незалежно від змін параметрів моделі. Робастна система управління має необхідну якість, не дивлячись на невизначенність характеристик об’єкту управління.

The research deals with developing the control unit for variable displacement axial-piston pump with a hydromechanical control in the test bed of double-split hydrostatic mechanical transmission. Step electric drive was used as an actuator for controlling the hydraulic pump. During the study, static modes, as well as acceleration and deceleration processes of the tractor were simulated.As a result, high positioning accuracy of the hydraulic pump swash plate, regardless of speed and load on the output shaft was observed, and developed software has allowed to reproduce linear and nonlinear control laws. The relationship between the braking torque, applied to the output shaft, and a step change in its speed was revealed. Step electric drive in combination with the hydromechanical control of positive-displacement hydraulic machine can serve low-cost alternative to the electric proportional control.The designed stand is reconfigurable, which allows to perform a number of studies for the hydrostatic transmissions with a differential "at the output" and "at the input" and has the potential for further improvements., Подробно описаны конструкции испытательного стенда двухпоточной гидрообъемно-механической трансмиссии в целом, системы управления, функции применяемого программного продукта, а также приборы для сбора информации. Исследовано влияние шагового двигателя, в качестве исполнительного элемента системы управления объемной гидромашиной с гидромеханическим управлением, на основные показатели работы трансмиссии. Приведены и проанализированы полученные экспериментальные зависимости., Детально розглянуті конструкції випробувального стенду двохпоточної гідрооб'ємно-механічної трансмісії в цілому, системи керування, функції програмного продукту, що застосовувався, а також прилади для збору інформації. Досліджено вплив крокового двигуна, в якості виконавчого елемента системи керування об'ємною гідромашиною з гідромеханічним керуванням, на основні показники роботи трансмісії. Наведено та проаналізовано отримані експериментальні залежності.

Based on the experimental data, the study of charts of change in productivity of centrifugal supercharger and change in gas pressure ratio, based on which the transfer function of the centrifugal supercharger of gas pumping unit was derived was conducted in the paper.The method of determining the settings of PID and PIDD2 controller through the parameters of the object transfer function is given. Based on the calculated values, simulation of the process with PID, PIDD2, PIDD2D3, PDD2, PDPD controllers was performed in the Matlab software product, and their optimal settings were determined.During the study of the system using polyvalent controllers it was found that the system performance will increase at: PIDD2 controller by 4.44%, PIDD2D3 controller by 22.67%, PDD2 controller by 89.33%, and PDPD controller by 98.22% compared to PID controller., Проведен анализ функции передачи центробежного нагнетателя газоперекачивающего агрегата. Приведена методика определения параметров настройки ПИД- и ПИДД2-регулятора через параметры функции передачи объекта. На основе рассчитанных значений в программном продукте Matlab проведено моделирование технологического процесса с ПИД-, ПИДД2-, ПИДД2Д3-, ПДД2-, ПДПД-регуляторами и определены их оптимальные параметры настройки, что обеспечит максимальное быстродействие системы., Проведено аналіз функції передачі відцентрового нагнітача газоперекачувального агрегату. Наведено методику визначення параметрів налаштування ПІД- та ПІДД2-регулятора через параметри функції передачі об’єкта. На основі обрахованих значень у програмному продукті Matlab проведено моделювання технологічного процесу з ПІД-, ПІДД2-, ПІДД2Д3-, ПДД2-, ПДПД-регуляторами та визначено їх оптимальні параметри налаштування, що забезпечить максимальну швидкодію системи.

The increasing complexity of modern equipment leads to the fact that the optimization blocks, included in the CAD and ACS of these objects do not manage to take effective project or management decision in real time. The reason for that is the emergence: the presence of special properties in systems, not inherent in their elements, or the sum of elements, not linked by specific system-forming connections, as well as irreducibility of the system properties to the sum of the properties of its components.Such systems have a high dimensionality and “irregularity” of properties. For example, the lumped-parameter elements (nodes) are combined with distributed-parameter elements (connections), protocols of the individual nodes are not coordinated in time, etc. Herewith, each such feature strongly complicates the design models of the object.It was shown that modern computer-aided design and control needs new intelligent optimization techniques that allow on-line solution of the problem with using the mathematical apparatus of the virtual object.The mathematical bases of the method were developed, classification of virtual objects was performed and their applicability for mechanical, electrical and hydraulic systems was substantiated., Показано, что современное автоматизированное проектирование и управление нуждается в новых интеллектуальных методах оптимизации, позволяющих решать задачи в on-line режиме с привлечением математического аппарата виртуального объекта. Разработаны математические основы метода, выполнена классификация виртуальных объектов и обоснована их применимость для механических, электрических и гидравлических систем., Показано, що сучасне автоматизоване проектування та управління потребує нових інтелектуальних методів оптимізації, які дозволяють розв’язувати задачі в on-line режимі із залученням математичного апарату віртуального об'єкта. Розроблені математичні основи методу, виконана класифікація віртуальних об'єктів та обґрунтована їхня придатність для механічних, електричних та гідравлічних систем.

The problem of assessing the project potential of a stevedoring company is considered in this research. It is proposed to extend the current field of using the project potential as an estimate of the enterprise technological maturity level in terms of implementing the project management methodology, and applying it as characteristic features of the successful implementation of a specific project. Such an approach involves a two-level representation of the project potential: at the enterprise level and at the project level. In this context, a methodological approach is developed to assess the project potential of stevedoring companies. This approach involves the calculation of the project potential as an integral value, the attributes of which characterize the company’s image, quantitative supply of resources, qualitative characteristics of resources and availability of involved resources. The potential project assessment can be used in practice in the selection of promising projects as one of the limiting conditions or as a criterion, complementing the traditional effectiveness indexes., Предлагается расширить существующую сферу использования категории «проектный потенциал» – применять его в качестве характеристики возможностей успешной реализации конкретного проекта в процессах отбора перспективных проектов. Разработан методический подход к оценке проектного потенциала стивидорной компании с помощью интегральной величины, учитывающей имидж компании, количественное обеспечение ресурсов, их доступность и качественные характеристики., Пропонується розширити існуючу сферу використання категорії «проектний потенціал» - застосовувати його в якості характеристики можливостей успішної реалізації конкретного проекту в процесах відбору перспективних проектів. Розроблено методичний підхід до оцінки проектного потенціалу стивідорної компанії за допомогою інтегральної величини, що враховує імідж компанії, кількісне забезпечення ресурсів, їх доступність і якісні характеристики.

Application of industrial robots can improve the production flexibility. However, in this case, there is a need to write control programs. Herewith, we should maximize the facilitation of this process, the introduction of voice control can be one of these ways. The basic principles of forming robot control grammars are presented. The feasibility of developing the proposed grammars is explained by the need to formalize the industrial robot control language, which is close to natural. The sequence of actions that allows implementing the voice control was developed. The key (pre-control) words and allowable sequences of voice command input were defined. The basic characteristics of the RM-01 robot, as well as the movement restrictions were considered. The basic methods and properties, implemented by the program are given. The XML-file, containing the library of robot control words, its structure and principles of creation, were considered. Thus, the developed library provides the possibility of its expansion for adapting to other models of industrial robots., Представлены основные принципы формирования грамматик для управления роботом. Разработана последовательность действий, которая позволяет реализовать голосовое управление. Определены ключевые (предуправляющие) слова и допустимые последовательности ввода голосовых команд. Рассмотрены основные характеристики робота РМ-01. Приводятся основные методы и свойства, реализованные программой. Описан XML-файл, содержащий библиотеку управляющих слов робота, его структура и принципы создания., Представлено основні принципи формування граматик для керування роботом. Розроблено послідовність дій, яка дозволяє реалізувати голосове керування. Визначено ключові (предкеруючі) слова та допустимі послідовності введення голосових команд. Розглянуто основні характеристики робота РМ-01. Наводяться основні методи та властивості, реалізовані програмою. Описано XML-файл з бібліотекою керуючих слів робота, його структуру та принципи створення.

Graphical interpretation of the Cobb-Douglas production function (PF), which allows to visualize the combined influence of the main production factors was taken as the basis of the research. A mathematical model of the organizational-economic system management in conditions of scientific-technological progress, in which implementation is seen as an algebraic introduction of the resource differential system to PF is proposed. The model allows to calculate the implementation efficiency of advanced technology for real organizational-economic system, production activity of which, in addition to quantitative parameters, is also expressed by qualitative characteristics – production resource usage intensity.Based on the Lorentz transformation, as an analogy for Minkowski metric of orthogonal transformations, generalizing the concepts of motion in Euclidean space, an attempt to graphically present management under STP in fourdimensional space that unites the physical three-dimensional space and time was made. It is shown that a clear understanding of the management processes in implementing new technology in 4D space plays an important role not only due to great probative value, but also for understanding, evaluating and finding the optimal management., Для визуализации процесса управления внедрением предложена модель на основе производственной функции типа Кобба-Дугласа . Внедрение рассматривается как алгебраическое введение в производственную функцию некоторых дифференциалов dxi, i=, относительно соответствующих производственных факторов - (ресурсов). На примере управления организационно-хозяйственной системой с помощью преобразований Лоренца и Минковского сделана попытка графического изображения управления в четырехмерном пространстве, объединяющем физическое трёхмерное пространство и время., Для візуалізації процесу запропонована модель на основі виробничої функції типу Кобба-Дугласу. Впровадження розглядається як алгебраїчне введення в ПФ деяких диференціалів dxi, i =, щодо відповідних виробничих факторів - (ресурсів). На прикладі управління організаційно-господарської системою за допомогою перетворень Лоренца і Маньківського зроблена спроба графічного зображення управління в чотиривимірному просторі, об'єднуючим фізичне тривимірний простір і час.

В статті пропонується програмне забезпечення для моделювання прогнозування споживання електричної енергії аеропорту із врахуванням специфіки його обладнання. Це дозволить виявити в динаміці і наочно представляти об'єкти з аномальним електроспоживанням, ефективно здійснювати прогнозування електроспоживання окремими об'єктами та всім комплексом в цілому на етапі реконструкції та побудові нового., В статье предлагается программное обеспечение для моделирования прогнозирования потреблением электроэнергии аэропорта с учетом специфики его оборудования. Такой подход позволит выявить динамику и представлять объекты с аномальным электропотреблением, эффективно осуществлять прогнозирование объемами потребления электрической энергии отдельными объектами и всем комплексом на этапе реконструкции и при строительстве нового., The issues of automatic control of equipment for machining materials with rotary hydraulic drive are considered in the paper. The main objective of this study is the development of a mathematical model and synthesis of the automatic control system of equipment.The methodological basis of the research is a systems approach to modeling drives of process equipment using control theory methods.Based on the accepted approach, the authors have developed the mathematical model of the equipment for machining materials with the rotary hydraulic drive as an object of automatic control and performed the synthesis of automatic control system, taking into account the stochastic perturbation and observation noise. Given that the stochastic excitation, applied to the control object, appears irrespective of the control signal, the synthesis of the automatic control system of equipment is executed taking into account additive noise. Therefore, solving the problem of stochastic optimal system with incomplete information about the state according to the separation method was divided into two: the problem of synthesizing optimal observer and deterministic problem of synthesizing optimal system.The research results can be used in creating new and modernizing existing process equipment.The results, presented in the work, can extend the functionality and efficiency of equipment for machining materials.

The use of opportunities of systems of non-adaptive control, in particular, modal for high-quality management of linear dynamic objects is considered, and some results of our research in this field are given in the paper. The main objective of the research is to solve the problem of synthesis of stabilization law for a multidimensional control object based on the use of knowledge in the field of management, obtained from various sources, for the technological process of single-crystal growing by the Chokhralsky method on “GROWTH” setups. Current methods and means of ensuring the specified requirements to the management process imply distribution of matrix eigenvalues or transfer matrixes of a closed-loop system in the given points and areas, optimization of transients in the closed-loop system.The methods for stabilization of a condition of multidimensional object using the system, providing the implementation of the specified requirements to the management process on the basis of decomposition of the model of the growth process as a control object, are considered in the paper. The proposed method with the use of graphic representation of the sensitivity function for the analysis allows to obtain important information on high-quality management of the system for the obtained matrix components of this system.The algorithm of choosing the most appropriate matrix components for the model of the particular control object is presented. We propose to use this method for the increase in the accuracy of maintaining thermal conditions of the crystal growth, both in the stationary environment, and at the maximum perturbations of modes, with the purpose of improving the efficiency of management systems by modern growth setups in conditions of producing these single-crystals.The research results can be applied by specialists in the field of robust modal management of material, energetic and informational flows in the systems of management of modern technological processes, introduced into the technical environment of these technological processes, Приведены результаты оптимизации управления многомерным процессом выращивания крупногабаритных монокристаллов на основе оптимального размещения множества собственных значений замкнутой системы, декомпозиции модели исходной системы и взаимосвязи модального и оптимального подходов к синтезу обратной связи в целях обеспечения заданных требований качества и устойчивости переходных процессов управления., Наведено результати оптимізації управління багатомірним процесом вирощування великогабаритних монокристалів на основі оптимального розміщення безлічі власних значень замкнутої системи, декомпозиції моделі вихідної системи й взаємозв'язку модального й оптимального підходів до синтезу зворотного зв'язку з метою забезпечення заданих вимог якості й стійкості перехідних процесів управління.

У даній статті обґрунтовано необхідність розроблення плану проектних робіт при проведенні автоматизації організації. Виокремлено основні складові проекту, що впливають на якість його реалізації. Розглянуто методи удосконалення процедури виконання плану проектних робіт, та управління ресурсами на усіх етапах автоматизації підприємства. Доведено що використання плану при автоматизації позитивно впливає на результат впровадження, В данной статье обоснована необходимость разработки плана проектных работ при автоматизации предприятия. Выделены основные составляющие, влияющие на качество реализации проекта. Рассмотрены методы усовершенствования процедуры выполнения плана проектных работ, а также управление ресурсами на всех этапах автоматизации предприятия. Доказано что использование плана при автоматизации положительно влияет на результат внедрения, The article justifies the necessity of the elaboration of project work plan in the course of automation of an organization. The approaches used in the development of project plans were considered. The necessity of the situational approach when elaborating a plan for the implementation of information system was proved. The main elements of the project that affect the quality of its implementation were singled out. The application of the method PERT, when planning the terms of the project, and Gantt charts, when constructing sequence graph of work performance, was explained. Methods of improvement of the plan of project works and resource management at all stages of enterprise automation were considered. During the planning of the project, attention was focused on the development of schedule, where the works performed on a scale of one implementation conform over time with the possibility of their provision with different kinds of logistical and labour resources. When planning the use of resources for the project it is necessary to take into account that the construction of the project structure provides forecasting of expenditures for each of the works with specification of restrictions in the form of general (common) plans. The resource planning of the lower stage is the initiation of amendments and adjustments to the overall plan. It was proved that the use of the plan had positive effect on the outcome of implementation

Розглянуті основні проблеми керування інерційними об’єктами, показана доцільність розробки нових структур регуляторів та методик налаштування систем керування. Запропонована нова 2-канальна структура регулятора з динамічною корекцією та методика синтезу робастного регулятору. Проведено імітаційне моделювання та приведені показники якості перехідних процесів, показані переваги запропонованих рішень, Рассмотрены основные проблемы управления инерционными объектами, показана целесообразность разработки новых структур регуляторов и методик настройка систем управления. Предложена новая 2-канальная структура регулятора с динамической коррекцией и методика синтеза робастного регулятора. Проведено имитационное моделирование и приведены показатели качества переходных процессов, показаны преимущества предложенных решений, In the real operation of automation systems, there is not a model that would describe without simplifications the behavior of the control object. Most technological objects are described by complex differential equations that cannot in practice precisely adjust a regulator, and can only get approximate parameters. The purpose of the research is a synthesis of the regulator, which would provide the set parameters of transient processes, irrespective of model errors or changes of equipment parameters during the process.The article proposes the method of dynamic adjustment, which uses 2-channel structure: the main channel is responsible for system performance and the channel of adjustment compensates the excessive signal of the control effect, ensuring the sustainability of ACP in the final section of the transient process, which allows using the forced adjustments of the main channel.The advantages of the regulator with internal structure are considered, the stability of closed-loop system is achieved by selecting a resistant IC regulator. As an estimation of an error of the adjustment, the H ∞-norm was taken. In a system with the IMC-H ∞ regulator the performance of transients are directly dependent on the parameters of the regulator, which makes its adjustment very easy-to-use.The article proposed structural and algorithmic solutions for provision of a given operation quality of control systems. On the example of ACP of temperature of pulverized air-mixture, we conducted simulation and comparative analysis of the main indicators of quality of functioning of regulators. The use of these techniques allows sufficient stability while maintaining performance and other indicators of quality of the system operation throughout the operating range of load of the control object

У даній статті розглянуто проблеми організації процесу управління санаторно-курортними установами, а також структуру бази даних сучасного програмного санаторного комплексу, який дозволяє автоматизувати діяльність та підвищити якість функціонування установи, спростити інформаційні потоки та вивести обслуговування клієнтів на якісно новий рівень. Зроблено висновки щодо доцільності використання даної системи в робочому процесі установи, В данной статье рассмотрены проблемы организации процесса управления санаторно-курортными учреждениями, а также структура базы данных современного программного санаторного комплекса, который позволяет автоматизировать деятельность и повысить качество функционирования учреждения, упростить информационные потоки и вывести обслуживание клиентов на качественно новый уровень. Сделаны выводы о целесообразности использования данной системы в рабочем процессе учреждения, The present article deals with problems of the spa facilities management, and the database structure of modern sanatorium complex software, which automates the functions and activities and also improves the quality of institutions streamline information flows and brings customer’s service to a new higher level. The conclusions about the feasibility of using this system in the workflow institution.The “Resort Manager" sanatorium software consists of 3 units: “The Settle”,”The Setting Procedures”and “Dining room”Unit “The Settle” is designed to registrate customers in sanatorium database and to automatize all the proceses connected with it. For this purpose the database includes such tables as “customers”, “room”, “config”, “archive” and so on.Unit “The Setting Procedures” is designed to generate customer’s medical procedures list with taking into consideration a lot of factors such as procedures incompatability, maximal procedures number per day and so on. For this purpose the database includes such tables as “procedures”, “incompetable procedures”, “config”, “archive” and so on.Unit “Dining room” is designed to automatize calculation processes of needed ingredients for cooking, number of meals and general usage of foods for each day. For this purpose the database includes such tables as “ingredients”, “meals”, “days” “config”, “archive” and so on

У даній статті розглянуті проблеми організації процесу управління санаторно-курортними установами, а також сучасні інформаційні системи і технології автоматизації та оптимізації процесу управління ними. Розглянуто структуру та принцип функціонування таких систем, проведено порівняльних аналіз переваг та недоліків. Зроблено висновки щодо доцільності використання даних систем в робочому процесі установи., В данной статье рассмотрены проблемы организации процесса управления санаторно-курортными учреждениями, а также современные информационные системы и технологии автоматизации и оптимизации процесса управления ими. Рассмотрена структура и принцип функционирования таких систем, проведен сравнительный анализ преимуществ и недостатков. Сделаны выводы о целесообразности использования данных систем в рабочем процессе учреждения., The current article contains detailed information about technologies and systems of nowadays for achieving best solutions in sanatorium management. The most popular software and middleware for sanatorium management in CIS countries is mostly Russian and foreign non-Ukrainian development. Among them are: “Respect: Managing sanatorium, eds. 1.0 “ is based on the 1C Management-8 software. The “REGION” software has mobile versions. The “1C-Rarus: Department Resort complex, revision 1” software is designed for complex automation facilities of spa-type. “Kint: Managing sanatorium” is based on the 1C Management-8.2 software, contains such modules as “Hotel”, “Medical Services” and “Diet Food”. The “S-Hospital” software is designed to organize the process of registration, registration of patients, treatment, management of financial calculations and statistical reports, as well as forming the base of the whole history of the patient. Information-analytical system (IAS) “Electronic Hospital” is designed for automation of existing therapeutic and diagnostic processes in health care. Medical Information System “TherDep” allows to do outpatient and inpatient charts of patients with graphics operations, maintenance graphics, video and audio information, information of drugs and so on. The STANDARD Configuration of “Medialog” system allows to keep taking schedule patients, electronic medical records (electronic medical history), to fully automate the jobs of doctors to work with images, etc. The “Intellectual clinic” software is designed to optimize the cost of working time in the clinic, provide electronic document management, to improve information of diagnostic tests.

Представлено решение задачи управления проектами о выборе наиболее приоритетных работ для выполнения из общего набора работ при заданном ограничении на общее время выполнения методом динамического программирования. Описан алгоритм, который позволяет сразу получить как минимум локально-оптимальное решение задачи, а также сократить количество переборов при поиске оптимального решения, Представлено рішення задачі управління проектами про вибір найбільш пріоритетних робіт для виконання із загального набору робіт при заданому обмеженні на загальний час виконання методом динамічного програмування. Описаний алгоритм, який дозволяє відразу отримати як мінімум локально-оптимальне рішення задачі, а також скоротити кількість переборов при пошуку оптимального рішення, The decision of task of management of projects is presented about the choice of works of most priorities for implementation from a general set of works at the set limit on common time of implementation of the dynamic programming a method. An algorithm which allows without the use of conservative operations on surplus at once to get the locally-optimum decision of task at least is described, and also to shorten an amount overcoming to 2n-2k at the search of optimum decision

Приведены результаты экспериментального исследования по целенаправленному управлению экономическими, технологическими и физико-механическими свойствами цементобетонов за счет использования определенного класса наномодификаторов, Приведені результати експериментального дослідження по цілеспрямованому управлінню економічними, технологічними і физико-механічними властивостями цементобетонів за рахунок використання певного класу наномодифікаторів, In work the results of experimental research are resulted on a purposeful management economic, technological, physical and mechanical properties of tsementobetons due to the use of certain class of nanomodifiers

As a result of researches determination of basic functional is conducted subsystems of enterprise and description of informative streams of production subsystem by informative matrices. Resulted results of researches in relation to determination and optimization of charges on passing of informative streams in the production subsystem of industrial enterprise, that allows to promote efficiency of control system on a production enterprise, not changing a management structure, by a management informative by streams, В результате исследований проведено определение основных функциональных подсистемы предприятия и описание информационных потоков производственной подсистемы с помощью информационных матриц. Приведенные результаты исследований относительно определения и оптимизации расходов на прохождение информационных потоков в производственной подсистеме промышленного предприятия, что позволяет повысить эффективность системы управления на производственном предприятии, не изменяя структуру управления, с помощью управления информационными потоками, У результаті досліджень проведено визначення основних функціональних підсистеми підприємства та опис інформаційних потоків виробничої підсистеми за допомогою інформаційних матриць. Наведені результати досліджень щодо визначення та оптимізації витрат на проходження інформаційних потоків у виробничій підсистемі промислового підприємства, що дозволяє підвищити ефективність системи управління на виробничому підприємстві, не змінюючи структури управління, за допомогою управління інформаційними потоками